พฤติกรรมทางเพศของสัตว์มีหลายรูปแบบ รวมทั้งในสปีชีส์เดียวกัน ระบบการผสมพันธุ์ทั่วไปหรือระบบกระตุ้นการสืบพันธุ์ ได้แก่ การมีคู่สมรสคนเดียว การมีภรรยาหลายคน การมีภรรยาหลายคน การมีภรรยาหลายคน และการสำส่อน พฤติกรรมทางเพศอื่นๆ อาจมีแรงจูงใจในการสืบพันธุ์ (เช่น การมีเพศสัมพันธ์ที่เห็นได้ชัดว่าเกิดจากการถูกบังคับหรือการบีบบังคับ และพฤติกรรมทางเพศตามสถานการณ์) หรือมีแรงจูงใจที่ไม่เกี่ยวกับการสืบพันธุ์ (เช่น พฤติกรรมทางเพศแบบรักร่วมเพศ พฤติกรรมทางเพศแบบสองเพศ การมีเพศสัมพันธ์ข้ามสายพันธุ์ การปลุกเร้าอารมณ์ทางเพศจากวัตถุหรือสถานที่ การมีเพศสัมพันธ์กับ สัตว์ที่ตายแล้ว เป็นต้น).

เมื่อพฤติกรรมทางเพศของสัตว์มีแรงจูงใจในการสืบพันธุ์ มักเรียกว่าการผสมพันธุ์หรือการสังวาส สำหรับสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมที่ไม่ใช่มนุษย์ส่วนใหญ่ การผสมพันธุ์และการมีเพศสัมพันธ์จะเกิดขึ้นที่การเป็นสัด (ช่วงเวลาที่เจริญพันธุ์มากที่สุดในวงจรการสืบพันธุ์ของสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมตัวเมีย) ซึ่งจะเพิ่มโอกาสในการตั้งครรภ์ได้สำเร็จ พฤติกรรมทางเพศของสัตว์บางอย่างเกี่ยวข้องกับการแข่งขัน บางครั้งการต่อสู้ระหว่างตัวผู้หลายตัว ตัวเมียมักจะเลือกตัวผู้เพื่อผสมพันธุ์ก็ต่อเมื่อพวกมันแข็งแรงและสามารถป้องกันตัวเองได้ ผู้ชายที่ชนะการต่อสู้อาจมีโอกาสผสมพันธุ์กับผู้หญิงจำนวนมากขึ้น และจะส่งต่อยีนของเขาไปยังลูกหลานของพวกมัน

ในอดีต เชื่อกันว่ามีเพียงมนุษย์และสปีชีส์อื่นจำนวนน้อยเท่านั้นที่ทำกิจกรรมทางเพศนอกเหนือจากการสืบพันธุ์ และเพศของสัตว์เป็นสัญชาตญาณและเป็นพฤติกรรม "ตอบสนองต่อสิ่งเร้า" ที่เรียบง่าย อย่างไรก็ตาม นอกจากพฤติกรรมรักร่วมเพศแล้ว ยังมีสัตว์อีกหลายชนิดที่ช่วยตัวเองและอาจใช้วัตถุเป็นเครื่องมือในการช่วยให้ทำเช่นนั้น พฤติกรรมทางเพศอาจเชื่อมโยงอย่างแน่นแฟ้นกับการสร้างและการรักษาพันธะทางสังคมที่ซับซ้อนทั่วทั้งประชากรซึ่งสนับสนุนความสำเร็จในลักษณะที่ไม่ใช่การสืบพันธุ์ ทั้งพฤติกรรมการสืบพันธุ์และไม่สืบพันธุ์สามารถเกี่ยวข้องกับการแสดงออกของการครอบงำเหนือสัตว์อื่นหรือการอยู่รอดในสถานการณ์ที่ตึงเครียด (เช่น การมีเพศสัมพันธ์เนื่องจากการบังคับขู่เข็ญ)