บทนำ Autopilot Bluetooth
โปรดซื้อ ESP32 และไดรเวอร์มอเตอร์ เชื่อมต่อและอัปโหลดเฟิร์มแวร์ โปรดดู GitHub ของฉันสำหรับคำแนะนำเพิ่มเติม
การตั้งค่ามีดังนี้:
- หัวเรื่อง
เลือกระหว่างเข็มทิศและ GPS ไม่ใช่โทรศัพท์ทุกรุ่นที่จะมีเข็มทิศ เมื่อนำทางในโหมดจุดอ้างอิง GPS จะถูกใช้เสมอ
- ความแม่นยำ
แอปควรพยายามบังคับเรือให้แม่นยำเพียงใด ดังนั้นหากตั้งค่าเป็น 2 องศา แอปจะไม่ทำการแก้ไขใดๆ เมื่อส่วนหัวปิด 2 องศาหรือน้อยกว่า
- ความเร็วมอเตอร์ขั้นต่ำ
มอเตอร์ทุกตัวมีกำลังไฟฟ้าเข้าขั้นต่ำเมื่อเริ่มเคลื่อนที่เพื่อเอาชนะการเสียดสีเป็นช่วงๆ เมื่อกลไกควบคุมบอกว่ามอเตอร์ต้องทำงานด้วยความเร็ว 50 มันอาจจะแทบจะไม่เคลื่อนที่เลย ดังนั้นความเร็วของมอเตอร์ขั้นต่ำคือสิ่งที่กำหนด คุณสามารถตั้งค่าให้สูงขึ้นเพื่อให้ ap ก้าวร้าวมากขึ้น
- ปรับไจโรให้เรียบ
ไจโรสโคปเป็นอินพุตหลักสำหรับกลไกการควบคุม ไจโรสโคปไม่เสถียร ดังนั้นการอ่านค่าไจโร X โดยเฉลี่ยจึงลดลง คุณสามารถกำหนดขนาดตัวอย่างได้ที่นี่ ถ้า D ผันผวนมากเกินไป ให้เพิ่มการตั้งค่านี้
- โหมดชีพจร
ดังนั้นเมื่อคำสั่งมอเตอร์น้อยกว่าความเร็วมอเตอร์ขั้นต่ำ เราจะเต้นเป็นจังหวะแทน ดังนั้นหากความเร็วมอเตอร์ขั้นต่ำคือ 50 และคำสั่งคือ 25 จากนั้นจะเป็น 50% ของเวลาเปิดและจากนั้นลด 50% นอกจากนี้ยังช่วยให้นักบินเห็นผลกระทบของหางเสือในเวลา 50%
- ช่วงเวลาชีพจร
ช่วงชีพจรเป็นมิลลิวินาที ดังนั้น 5,000 มิลลิวินาที = 5 วินาที เมื่อมันทำงานที่พัลส์ 50% มอเตอร์จะเปิด 2,5 วินาทีและปิด 2,5 วินาที
- สวิตซ์ท้ายอ่อน
เพื่อป้องกันไม่ให้มอเตอร์ไหม้หรือยังคงทำงานอยู่เมื่อหางเสืออยู่ที่ปลายสุด มอเตอร์จะหยุดทำงานหลังจากผ่านไประยะหนึ่ง
- GPS เรียบ
ค่าเฉลี่ย X ตัวอย่างของ GPS ความแม่นยำของ GPS อาจต่ำมาก โดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับส่วนหัว
- ฟิวชั่น GPS Gyro
การอัปเดต GPS จะช้า 1 ครั้งต่อวินาที ถ้าคุณใช้เวลาเฉลี่ย 3 วินาที การเปลี่ยนแปลงหลักสูตรจะเห็นได้ในไม่กี่วินาทีต่อมา สามารถใช้ไจโรสโคปเพื่ออัปเดตทิศทาง GPS ให้เร็วขึ้นได้
การตั้งค่ามีดังนี้:
- หัวเรื่อง
เลือกระหว่างเข็มทิศและ GPS ไม่ใช่โทรศัพท์ทุกรุ่นที่จะมีเข็มทิศ เมื่อนำทางในโหมดจุดอ้างอิง GPS จะถูกใช้เสมอ
- ความแม่นยำ
แอปควรพยายามบังคับเรือให้แม่นยำเพียงใด ดังนั้นหากตั้งค่าเป็น 2 องศา แอปจะไม่ทำการแก้ไขใดๆ เมื่อส่วนหัวปิด 2 องศาหรือน้อยกว่า
- ความเร็วมอเตอร์ขั้นต่ำ
มอเตอร์ทุกตัวมีกำลังไฟฟ้าเข้าขั้นต่ำเมื่อเริ่มเคลื่อนที่เพื่อเอาชนะการเสียดสีเป็นช่วงๆ เมื่อกลไกควบคุมบอกว่ามอเตอร์ต้องทำงานด้วยความเร็ว 50 มันอาจจะแทบจะไม่เคลื่อนที่เลย ดังนั้นความเร็วของมอเตอร์ขั้นต่ำคือสิ่งที่กำหนด คุณสามารถตั้งค่าให้สูงขึ้นเพื่อให้ ap ก้าวร้าวมากขึ้น
- ปรับไจโรให้เรียบ
ไจโรสโคปเป็นอินพุตหลักสำหรับกลไกการควบคุม ไจโรสโคปไม่เสถียร ดังนั้นการอ่านค่าไจโร X โดยเฉลี่ยจึงลดลง คุณสามารถกำหนดขนาดตัวอย่างได้ที่นี่ ถ้า D ผันผวนมากเกินไป ให้เพิ่มการตั้งค่านี้
- โหมดชีพจร
ดังนั้นเมื่อคำสั่งมอเตอร์น้อยกว่าความเร็วมอเตอร์ขั้นต่ำ เราจะเต้นเป็นจังหวะแทน ดังนั้นหากความเร็วมอเตอร์ขั้นต่ำคือ 50 และคำสั่งคือ 25 จากนั้นจะเป็น 50% ของเวลาเปิดและจากนั้นลด 50% นอกจากนี้ยังช่วยให้นักบินเห็นผลกระทบของหางเสือในเวลา 50%
- ช่วงเวลาชีพจร
ช่วงชีพจรเป็นมิลลิวินาที ดังนั้น 5,000 มิลลิวินาที = 5 วินาที เมื่อมันทำงานที่พัลส์ 50% มอเตอร์จะเปิด 2,5 วินาทีและปิด 2,5 วินาที
- สวิตซ์ท้ายอ่อน
เพื่อป้องกันไม่ให้มอเตอร์ไหม้หรือยังคงทำงานอยู่เมื่อหางเสืออยู่ที่ปลายสุด มอเตอร์จะหยุดทำงานหลังจากผ่านไประยะหนึ่ง
- GPS เรียบ
ค่าเฉลี่ย X ตัวอย่างของ GPS ความแม่นยำของ GPS อาจต่ำมาก โดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับส่วนหัว
- ฟิวชั่น GPS Gyro
การอัปเดต GPS จะช้า 1 ครั้งต่อวินาที ถ้าคุณใช้เวลาเฉลี่ย 3 วินาที การเปลี่ยนแปลงหลักสูตรจะเห็นได้ในไม่กี่วินาทีต่อมา สามารถใช้ไจโรสโคปเพื่ออัปเดตทิศทาง GPS ให้เร็วขึ้นได้
เพิ่มเติม
